伦敦帝国理工学院提出 RLBench:机器人学习基准和学习环境

来自伦敦帝国理工学院的研究员近日为机器人学习提出了一个具有挑战性的新基准和学习环境:RLBench。该基准测试包含 100 个完全独特的手工设计任务,从简单的目标到达和开门到更长的多阶段任务(例如打开烤箱并在其中放置托盘),难度很大。研究员提供了一系列的本体感受观察和视觉观察,包括来自立式立体相机和手眼单眼相机的 RGB、深度和分割蒙版。独特的是,通过使用在任务创建期间指定的一系列航路点上运行的运动计划器,每个任务都可以提供无限的演示,激发了令人兴奋的基于演示的学习。